Китайские разработчики представили систему управления HUSKY, которая позволила человекоподобному роботу Unitree G1 кататься на скейтборде. Технология базируется на методах обучения с подкреплением и физическом моделировании динамики скейтборда.
Управление скейтбордом представляет собой сложную задачу для антропоморфных роботов из-за высокого расположения центра тяжести и отсутствия собственного привода у доски. Алгоритм разделяет процесс катания на три ключевых этапа: отталкивание для набора скорости, маневрирование и переходную фазу, в которой робот переносит опорную ногу обратно на доску.
На этапе разгона движения робота максимально приближены к естественным действиям человека-скейтбордиста. Для выполнения поворотов используется физическая модель, рассчитывающая необходимый угол наклона корпуса. Плавность переходов между различными фазами катания обеспечивается за счёт кривых Безье.
Процесс обучения системы проходил в виртуальной среде с последующим переносом навыков на физическую платформу. Инженеры провели замеры параметров реальных скейтбордов и настроили симулятор таким образом, чтобы максимально точно воспроизвести условия эксплуатации. Это позволило успешно адаптировать алгоритм к работе на реальном оборудовании.
В ходе испытаний Unitree G1 продемонстрировал способность разгоняться, выполнять повороты, поддерживать равновесие и адаптироваться к скейтбордам с различными характеристиками. В дальнейшем команда планирует дополнить систему улучшенным визуальным отслеживанием траектории движения скейтборда и дорожного покрытия с помощью камер, что повысит автономность работы робота.